[Arduino] Ｓｔｅｐｐｅｒライブラリ

ステッピングモーターを回す時に使った、Ｓｔｅｐｐｅｒライブラリについて。

こんな感じで使ってる。

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001 #include <Stepper.h>

002 Stepper stepper(200, 8, 9, 10, 11);

003 void setup() {
004 stepper.setSpeed(60);
005 }

006 void loop() {
007 stepper.step(200);
008 delay(1000);
009 }
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002行目で、「使うモーターは２００ステップで１回転、使うピンはＤ８からＤ１１だよ」としてる。
004行目で、「１分で６０回転（１秒で１回転）の速度だよ」としてる。
007行目で、「２００ステップ（１回転）回して」としてる。

だいぶ省略するけど、ユニポーラの場合はやってることはようはこんだけ。

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C:\Program Files\Arduino\libraries\Stepper\src\stepper.cpp
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185    switch (thisStep) {
186      case 0:    // 1010
187        digitalWrite(motor_pin_1, HIGH); // 赤
188        digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
189        digitalWrite(motor_pin_3, HIGH); // 黄
190        digitalWrite(motor_pin_4, LOW);
191        break;
192      case 1:    // 0110
193        digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
194        digitalWrite(motor_pin_2, HIGH); // 緑
195        digitalWrite(motor_pin_3, HIGH); // 黄
196        digitalWrite(motor_pin_4, LOW);
197        break;
198      case 2:    // 0101
199        digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
200        digitalWrite(motor_pin_2, HIGH); // 緑
201        digitalWrite(motor_pin_3, LOW);
202        digitalWrite(motor_pin_4, HIGH); // 青
203        break;
204      case 3:    // 1001
205        digitalWrite(motor_pin_1, HIGH); // 赤
206        digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
207        digitalWrite(motor_pin_3, LOW);
208        digitalWrite(motor_pin_4, HIGH); // 青
209        break;
210    }
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順にＨＩＧＨにしたりＬＯＷにしたりしてるだけ。

ちなみにこのライブラリ、処理が終わるまで帰ってこない。
つまりモーターを回してる間は何の処理もできない。

当然、マルチタスクでもないしマルチスレッドでもないからこれではね。。。
少なくとも３軸のモーターを同時に動かす必要があり、これは使えないってこと。

だもんで、他の手を考える必要がある。

参考）バイポーラの場合

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165    switch (thisStep) {
166     case 0: /* 01 */
167        digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
168        digitalWrite(motor_pin_2, HIGH);
169        break;
170      case 1: /* 11 */
171        digitalWrite(motor_pin_1, HIGH);
172        digitalWrite(motor_pin_2, HIGH);
173        break;
174      case 2: /* 10 */
175        digitalWrite(motor_pin_1, HIGH);
176        digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
177        break;
178      case 3: /* 00 */
179        digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
180        digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
181        break;
182    }
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